Bibliografie

(eng): Parallel robots, which are suitably controlled, represent way to improve dynamics, stiffness, accuracy and productivity of modern machine tools. The over-actuation means that the robot structure includes more drives than DOF. This paper presents two model-based approaches for such structures: Sliding Mode Control and Generalized Predictive Control. The both use discrete linear state-space model. The paper introduces direct pseudo-discretization based on Taylor series and exact linearization-decomposition.

(cze): Paralelní roboty, které jsou vhodně řízené, representují cestu jak zlepšit dynamiku, tuhost, přesnost a produktivitu moderních obráběcích strojů. Redundantní pohánění znamená že struktura robota zahrnuje více pohonů než je počet stupňů volnosti. Tento článek představuje dva modelově orientované přístupy pro takovéto struktury: Klouzavé řízení a Zobecněné prediktivní řízení. Obě jsou založena na diskrétním lineárním stavovém modelu. Článek představuje přímou pseudodiskretizaci založenou na Taylorově řadě a přesnou linearizaci - dekomposici