Bibliografie

(eng): The paper deals with the incremental modification of generalised state-space Predictive algorithm with Kalman filter estimation. The main points of the derivation of this combination in square-root forms are outlined. The incremental modification can solve the question of steady-state errors. As a benchmark model for simulative tests, simple linear SISO system of second order was considered; furthermore, as an example of MIMO systems, one selected model of redundant parallel robots was used.

(cze): Článek se zabývá přírůstkovou modifikací zobecněného prediktivního algoritmu s odhadovaním pomocí Kalmanova filtru. Hlavní body odvození této kombinace jsou nastíněny v odmocninové formě. Přírůstková modifikace řeší otázku trvalé regulační odchylky. Jako representativní model pro simulační testy se uvažoval jednoduchý lineární systém s jedním vstupem a jedním výstupem druhého řádu; a dále jako příklad vícerozměrových systémů se použil jeden vybraný model redundantních paralelních robotů.