Bibliografie

(eng): Parallel robots represent way to considerably improve accuracy and speed of industrial machine tools and their centres. This paper deals with the preparatory operations: homing and calibration, which precede the start-up of the robot work, i.e. real control process. Their procedures are discussed with respect to planar parallel robots and their control. In this paper, as a suitable control strategy, the model-based predictive control is considered. The predictive control offers operator to continuously influence the control process. The control issues relating to planar parallel robots are discussed here.

(cze): Paralelní roboty reprezentují způsob, jak významně zlepšit přesnost a rychlost průmyslových obráběcích strojů a jejich center. Tento příspěvek pojednává o přípravných operacích: počátečním najíždění a kalibraci, jež předcházejí spuštění vlastní práce robotu, tj. reálného procesu řízení. Tyto procedury jsou vysvětleny vzhledem k rovinným paralelním robotům a jejich řízení. Jako vhodný způsob řízení se v tomto příspěvku uvažuje prediktivní řízení, jež nabízí obsluze soustavné ovládání procesu řízení. Otázky řízení jsou zde diskutovány se zaměřením na rovinné paralelní roboty.