Bibliography

(eng): This paper focuses on several possible variants of discrete predictive algorithms for design of control actions applied to the parallel robot structures; i.e. absolute, incremental, incremental with nonlinear simulative prediction and predictive algorithm, used for the planning of quadratically-optimal trajectories. The control design is based on mathematical models describing the mechanical parallel robotic structures. All algorithms are illustrated by simulation in MATLAB - SIMULINK environment.

(cze): Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink