Bibliography

(eng): A real time implementation of an error feedback output regulation problem for the gyroscopical platform is presented here. It is based on a numerical method for the solution of the so-called regulator equation. The regulator equation consists of partial differential equations combined with algebraic ones and arises when solving the output-regulation problem. Error-feedback output regulation problem aims to find a dynamic feedback compensator using only tracking error measurements to ensure tracking given reference and/or rejecting unknown disturbance. Solving the regulator equation is becoming difficult especially for the non-minimum phase systems where reducing variables against algebraic part leads to possible unsolvable differential part.

(cze): Článek prezentuje postupy umožňující regulaci výstupu v reálném čase na základě měření výstupní odchylky pro nehyperbolické systémy, které nejsou minimální ve fázi. Vychází z numerického řešení tzv. regulační rovnice, což je parciální diferenciální rovnice kombinovaná s algebraickým omezením. Postup je dotazen až do implementace v reálném čase a vyzkoušen na laboratorním modelu gyroskopu.